動物マッサージの起源は、多くの代替治療法と同様に、古代の習慣に根ざしています。ローマ帝国のハドリアヌス治世下の哲学者フラビウス・アラリアヌス（Flavius Arrianus）は、犬と馬へのマッサージを推奨し“毛髪を柔らかくし色合いを美しくする。また、皮膚の不純物をきれいにする”と語ったと言われています。その後、馬のマッサージは、古代中国とローマへ伝わり、アメリカ南西部のホピインディアンによって何世紀もの間継承され、紳士が所有する馬の日常のケアの一環として施術されてきました。
マッサージの生理学的効果を評価する試みは、18世紀に始まり、1980年代、Touch Research Instituteは子犬を対象に触覚刺激の重要性を調査し始め、現在、触覚の生物学的過程に関与するイオンを追跡するための動物モデルを用いた研究が行われていいます。 さらに、中国人は、動物に対する東方モダリティの影響を文書化した数多くの研究を生み出してきました。 ヒトに外挿し、二足歩行に関する研究を続けることによって、研究者は触れ合いとマッサージの多くの利点を実証しています。
動物マッサージの第一の目的は、人間のマッサージと同じく、健康を維持する事です。定期的なマッサージは、腫れ・ケガ・痛みなどの早期発見に役立つばかりでなく、血液・リンパ循環の増加、筋肉の緊張および柔軟性が増大・増強され動物の健康維持に繋がります。また、動物とご家族の間の絆をさらに深め、 マッサージのリラクゼーション効果で精神的な問題を抱える動物では、ポジティブな感情を維持できるようになります。さらに若年の動物は、マッサージを通じて人に触れられる習慣が付き、グルーミングや医療の現場でも従順に対応させてくれるようになります。